Memuat isi artikel…
Kontrol Pengikut Jalur untuk Sistem Docking pada Autonomous Truck Trailer Berbasis Kestabilan Lyapunov
Memuat…
Abstract
Aplikasi autonomous truck trailer telah dikembangkan pada dunia logistik pelabuhan gunameningkatkan efisiensi serta keselamatan kerja. Kontrol pada sistem autonomous truck trailer memilikitingkat kesulitan yang sangat tinggi dikarenakan beberapa hal seperti sifat non-holomonik, efek jack-kifedan sifat rigid pada bagian head dan trailer. Telah dilakukan penelitian tentang kontrol autonomous trucktrailer berbasis pengikut jalur yang menghasilkan tiga hal yaitu stabilization, trajectory tracking, danpath following control. Terdapat keterbatasan pada penelitian tersebut yaitu pada kondisi tidak terdugaseperti sistem parkir, slip pada ban, dan penghindaran gangguan. Pada makalah ini disajikan sebuahkontrol pengikut jalur untuk sistem parkir bongkar muat (docking) pada autonomous truck trailer berbasiskestabilan Lyapunov. Fungsi pengontrol sudut kemudi dan kecepatan traksi diajukan sedemikiansehingga dapat menstabilisasi kesalahan dinamik sistem agar truck trailer bergerak bertepatan denganjalur yang diinginkan. Pengontrolan sistem difokuskan pada trailer baik pada saat bergerak maju maupunmundur. Hasil simulasi menunjukkan bahwa autonomous truck trailer dapat bergerak mengikuti polayaitu dengan bergerak maju dan mundur untuk parkir menempati posisi untuk docking.Kata Kunci: Kontrol pengikut jalur, autonomous truck trailer, sistem docking, kestabilan Lyapunov.
References
- A. Widyotriatmo, Orienting Head-Truck in the Design of Truck-Trailer Path Following
- Control, in Proc. of the 2018 International Conference on Control, Automation, and
- Systems, 2018
- A. Widyotriatmo, P. I. Siregar and Y. Y. Nazarrudin, Line Following Control of an
- Autonomous Truck Trailer, International Conference on Robotics, Biomimetics, and
- Intelligente Computational Systems (Robionetics), pp. 24-28, 2017
- A. Widyotriatmo, A.K. Pamosoaji, K.S. Hong, Control Architecture of an Autonomous
- Material Handling Vehicle, International Journal of Artificial Intelligent, Vol. 10, no 13S,
- pp. 139-153, 2013.
- J. David and P. V. Manivannan, Control of truck-trailer mobile robots: a survey,
- Intelligent Service Robotics, vol. 7, pp. 245258, 2014
- M. Yue, X. Hou, R. Gao and J. Chen, Trajectory Tracking Control for Tractor-Trailer
- Vehicles: a Coordinated Control Approach, in Nonlinear Dynamics, Vol. 91, No. 2, pp.
- -1074, 2018
- J. Cheng, Y. Zhang and Z. Wang, Backward Tracking Control of Mobile Robot with One
- Trailer via Fuzzy Line-of-Sight Method, in International Conference on Fuzzy Systems
- and Knowledge Discovery, 2009.